使用 NKH Mindsqualls 库进行基本机器人控制

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引言

这段代码演示了如何通过蓝牙连接对乐高NXT机器人进行一些基本控制。它使用了可免费下载的NKH Mindsqualls库，用于与乐高NXT积木通信。在Google中搜索Mindsqalls即可找到原始下载。

背景

一位朋友刚拿到他的第一套乐高Mindstorms套件，他让我用C#编写一个基本程序，演示如何使用C#和Mindsqalls库。所以，这里也提供给其他遇到问题的任何人。

Using the Code

我的代码并没有改进NKH Mindsqalls类，但是我的远程控制面板和相关功能可以在其他程序中重复使用。

这个程序是一个基本的应用程序，只有两个主要部分

1. MainForm - 主窗口窗体
2. 远程控制面板 - 我制作的一个用于控制机器人电机运行的用户控件

它是如何工作的呢？当应用程序启动时，它运行MainForm。MainForm有5个控件

• 1. 远程控制面板 - 用于控制电机运行的用户控件
• 2. 状态标签 - 告诉用户程序正在做什么
• 3-5. 传感器状态标签 - 传感器1到3的状态显示在这些标签中。

当MainForm运行时，它会循环遍历所有可用的串口，尝试连接到NXT。如果无法建立连接，它会告诉用户，然后退出，因为没有连接，程序就变得无用，最好退出。如果建立了连接，程序会将传感器1和2设置为触摸传感器，将传感器3设置为超声波传感器。由于我未知的原因，NKH Mindsqualls库没有提供用于确定连接到任何给定端口的传感器类型的函数，而且该库也不支持标准的颜色传感器。因此，设置的传感器类型是硬编码的，传感器4由于显而易见的原因被关闭，因为许多人只有标准套件，而第四个传感器（颜色传感器）不受支持。

如果所有这些都成功完成，应用程序将启用远程控制面板，并通过状态标签告诉用户现在已连接NXT。（要断开连接，用户必须关闭应用程序。）如果机器人的电池电量不足，应用程序还会每30秒警告用户一次，因为蓝牙消耗相当多的电量。

远程控制面板有两个部分

1. 安装
2. 运行控件

在用户连接到机器人期间，可以随时更改设置。该设置基于这样的理念：每次用户想要运行电机时，他们都会点击相关的按钮，应用程序会将当前设置与上次设置进行比较，如果它们相同，则电机会立即运行；但是，如果它们不同，则所有电机都将重置为当前设置，然后运行电机。通过这种方式，用户可以快速轻松地更改哪些电机是驱动电机，以及哪些（如果有）是辅助电机，以及驱动功率和转向比等设置。

运行控件分为两部分

1. 驱动电机（2个或3个）
2. 辅助电机（1个或无） - 也可以设置为转向

必须至少有两个驱动电机，但可以有三个。如果只有两个驱动电机，代码会使用Mindsqualls的MotorPair类。这将配对两个电机，并保证（如果不进行调试同时运行应用程序）这两个电机将完美同步运行。如果有三个驱动电机，则代码会手动尝试同步运行它们，但不能保证同步。

不必有辅助电机，如果所有三个电机都设置为驱动电机，则没有辅助电机。如果有备用电机，则将其设置为辅助电机，并具有其自己的一组独立控件。但是，辅助电机也可以设置为用于转向，因此当用户想要左转或右转时，辅助电机就像方向盘一样使用。

对于任何机器人程序员来说，这都相当基础，但如果您是机器人编程新手，不要因为看起来复杂而气馁。大部分代码都是相同的，但每次代码重复时都会更改一个选项。玩得开心！:D

关注点

我发现无法检测实际连接到任何给定端口的传感器类型很烦人，更令人沮丧的是标准的颜色传感器不受支持。希望将来能解决这个问题:/。

历史

• 2010 年 8 月 28^日：初始发布