简单的避障机器人

获取全新的 Intel® IoT Developer Kit，这是一个完整的硬件和软件解决方案，让开发人员可以使用 Intel® Galileo 和 Intel® Edison 开发板创建令人兴奋的新解决方案。访问 Intel® IoT 开发者专区。

摘要

本项目是关于使用 Intel® Edison 模块的简单避障机器人。近年来，机器人技术已成为一项令人兴奋且有趣的爱好，并且变得非常实惠。让我们开始吧。

零件清单

• 纸板。
• 电池。
• 用于前滚轮的滚珠轴承。
• 2 个舵机。
• 2 个配套轮子。
• 带有 Arduino 分线板的 Intel Edison。
• 面包板。
• 超声波测距传感器 – HC-SR04。
• 电容器 (220uF)。
• 跳线、橡皮筋、胶水等…

要遵循的步骤

步骤 1：底盘

我们选择了一个简单的基于纸板的底盘，伺服电机通过橡皮筋固定在上面。 使其方便您使用。 只要您的漫游车在光滑的表面上漫游，以上选择就可以正常工作。 将前滚珠轴承固定在纸板前面。

设置前轮滚珠轴承：

安装单个舵机

安装两个舵机

我们的底盘已准备就绪。

步骤 2：带有 Intel Edison 的 Arduino 板

使用 intel edison 配置您的 arduino 板。 查看此链接进行配置 (https://software.intel.com/en-us/iot/library/edison-getting-started)。 确保您的串行通信和端口已修复。 通过将一个简单的程序加载到您的板上，检查您的带有英特尔 Edison 的 Arduino 板。

让我们用简单的闪烁 LED 来检查一下我们的板子。

步骤 3：电池和主板

使用电池座安装此电池和主板，然后稍后使用橡皮筋将其固定到底盘上 - 令人惊讶的是，效果非常好（请记住，计划仅在光滑表面上使用此方法 - 根据您的计划调整附件）。 我们必须使用 6 节 AA 电池座来容纳六节电池（根据电机，您可以使用您的电池）。

步骤 4：Arduino 引脚

这些是 Arduino 引脚，用于连接本项目。 您可以自行设置引脚。

超声波测距传感器 (HC-SR04) ECHO	9
超声波测距传感器 (HC-SR04) TRIG	10
舵机信号（左）	5
舵机信号（右）	6

步骤 5：超声波测距传感器 (HC-SR04)

首先，使用简单的 Arduino 代码检查超声波测距传感器 (HC-SR04)。 使用一些跳线连接超声波传感器。

在这里，我们使用简单的程序检查了我们的超声波传感器。

通过在 Arduino Uno 的串口中检查，我们可以清楚地知道它是否正常工作。 超声波传感器显示其前方物体的距离。 在我们的代码中，距离以厘米计算。

下图显示了超声波传感器在串口中计算的距离（厘米）。

步骤 6：舵机连接

连接舵机电缆所需的接线 — 从舵机出来的 3 针连接 — 红色 (vcc)、黑色（接地）和在我的例子中为黄色（信号）。 图片（舵机接线 1）显示了连接在 vcc/ground 之间的 220uF 电容器 - 这是每个舵机所必需的，以避免电压骤降问题。 由于我们使用相同的电池电源为伺服电机和主板供电，因此在突然改变漫游车方向时，可能会出现电流突增，如果不提供足够大的电容器（在我们的例子中，220uF 工作正常），可能会导致主板重启。 这些图片显示了 1 个舵机的接线，未连接舵机电缆（舵机接线 1），连接了舵机电缆（舵机接线 2），然后连接了两个舵机电缆。

步骤 7：编码和测试

应用代码并进行测试。

#include<Servo.h>
#define trigpin 10 // Trigger pin
#define echopin 9 // echo pin

Servo servoLeft;
Servo servoRight;

int forward = 180;
int backward = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600);
servoLeft.attach(5);
servoRight.attach(6);

pinMode(trigpin, OUTPUT);
pinMode(echopin, INPUT);

}

void loop ()
{
int duration, distance;
servoRight.write(forward);
servoLeft.write(forward);

digitalWrite(trigpin, HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(trigpin, LOW);
duration = pulseIn(echopin, HIGH);

distance = ( duration / 2) / 29.1;

delay(1000);
if (distance >= 10)
{
Serial.print(distance);
Serial.println(” cm”);
}
else
{
Serial.println(“danger”);
servoLeft.write(90);
servoRight.write(90);
delay(1000);

servoLeft.write(backward);
servoRight.write(forward);
delay(5000);
servoLeft.write(forward);
servoRight.write(forward);

}

}

现在我们已经完成了。 这是我们使用 intel edison 的简单避障机器人。