使用 Cylon.js 和 Intel® Edison 主板控制机器人

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Intel® Edison 主板是一款强大、新型的单板计算机，能够处理从小型到可靠的工业项目等各种物联网 (IoT) 应用。使用 JavaScript* 框架 Cylon.js*，您可以轻松地在基于 Web 的界面中控制不同的机器人组件。为此，您需要一个基本的机器人套件，该套件有两个直流 (DC) 电机，仅由主板控制和供电：无需额外的硬件，这使得项目易于设置。

Cylon.js 具有简单的语法，可以帮助您在没有任何编程经验的情况下理解代码。它根据组件的类型对其进行命名，并且要生成命令，需要与您使用的驱动程序配合使用（例如，对于您的电机设备，您需要 `turn_on` 和 `turn_off` 命令来使机器人移动）。

本文旨在帮助初学者理解使用 Intel® Edison 主板内置 Wi-Fi 模块创建无线控制机器人所需的基本要求。为确保主板有足够的电量供应电机和 Wi-Fi 模块，请将其连接到 7–15 V、1000 mA (1.0 A) 的电源。

要将 JavaScript 代码上传到 Intel® Edison 主板，您可以使用 Intel® XDK IoT Edition。有关如何设置 Intel® Edison 主板的详细信息，请参阅 Intel® XDK IoT Edition 入门。

要上传使您能够控制机器人的代码，请使用 Cylon.js HTTP 应用程序编程接口 (API)。此 API 已实现：您只需调用函数，让 Cylon.js 处理其余部分。

主板设置

根据您拥有的机器人套件（大多数都具有相同的设计），您需要为两个电机进行相同的连接

• GND - GND (在 Intel® Edison 主板上)
• VCC - 5 V (在 Intel® Edison 主板上)
• 前进数字引脚 (IB)* - 引脚 ~3 (在 Intel® Edison 主板上的 PWM 引脚)
• 后退数字引脚 (IA)* - 引脚 ~5 (在 Intel® Edison 主板上的 PWM 引脚)

* 引脚名称可能因您的机器人套件而异。

图 1 显示了您必须连接到 Intel® Edison 主板以供电的电机引脚。

注意：这些引脚为单个电机供电。您必须为第二个电机执行相同的操作，使用主板上的引脚 ~6 和 ~9。

在本篇文章中，您将使用一个配备两个 5-V 直流电机和一个驱动器的机器人套件来控制每个电机。电机有两个引脚用于控制每个方向，以及用于 GND 和 VCC（主板上的 5-V 引脚）的两个引脚，如图 2 所示。很容易弄清楚引脚的去向，因为每个电机都具有相同的设置。

控制电机

Cylon.js HTTP API 提供了一种直接从 Web 浏览器控制电机的方法，使得控制机器人变得容易。您可以使用自然语言向特定引脚发送命令，这意味着您可以轻松地进行原型设计，而无需编写代码。

要使此步骤生效，您必须找到 Intel® Edison 主板用于连接到无线路由器的 IP 地址。有关说明，请参阅 使用 Wi-Fi 连接您的 Intel® Edison 主板。

在集成开发环境 (IDE) 中运行代码后，您应该会在 Intel® Edison 主板上看到图 3 所示的输出。

要控制连接到主板的电机，请访问您计划控制的设备的相应链接。通过使用 Cylon.js HTTP API，您可以通过在浏览器的地址栏中输入以下 URL 来做到这一点。它们使用了图 3 中控制台输出列出的设备名称，每个 URL 都对应 Intel® Edison 主板上的一个引脚

• 要使电机前进，请输入此 URL：http://edison.local:3000/api/robots/tank/devices/motor_1_forward/commands/turn_on
• 要使电机后退，请输入此 URL：http://edison.local:3000/api/robots/tank/devices/motor_1_forward/commands/turn_off。

现在，根据您的主板配置，您可以停止和启动机器人，并通过将 `edison.local` 替换为主板提供的 IP 地址来使其移动。（在 Intel® XDK IoT Edition 中，您可以在上传代码时看到 IP 地址 — 例如，192.168.0.100）

• http://192.168.0.100:3000/api/robots/tank/devices/motor_1_forward/commands/turn_on
• http://192.168.0.100:3000/api/robots/tank/devices/motor_1_forward/commands/turn_off

摘要

在学习了如何使用 Cylon.js 框架远程控制电机之后，您可以轻松地扩展您的应用程序来控制不同的组件，方法是根据 Cylon.js 文档中的示例替换连接到 Intel® Edison 主板的设备。