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通信库文件 - UDP广播

Chris Jorna
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2015 年 4 月 6 日

GPL3

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通信库文件 - UDP广播

引言

本示例展示了如何使用我和一位同事为SICK A.G.激光雷达设备（例如LMS5xx）演示而制作的通信库中的UDP部分。

整个库本身使用户能够用15行代码（不包括错误处理等）在屏幕上生成3D激光雷达图像。整个库将发布在通用下载页面，方便维护。

本技巧将介绍该库的UDP广播部分，展示一个基于本地网络（LAN）广播消息的简单无服务器ChatClient。

我为什么要发布这个？我的目标是为激光雷达设备创建一个简单、开放的平台，因为它们越来越普及。如果您认为有什么地方应该有所不同，请随时修改源代码，并在评论中发布结果。

背景

如前所述，本技巧仅描述了整个通信库（绿色块）的一部分，而该库又是（所有块组合在一起的）我内部用于演示激光雷达设备的库框架的一部分。该库已经使用了大约2年，并且在我们的演示和现场测试中效果良好。

所有较小的独立部分，它们**可以**最轻松地将SICK激光雷达数据转换为3D点云、LAS、CSV、位图或3D点云，让您能够从这些设备生成出色的点云数据、3D表示或位图。

本示例向您展示了如何创建UDP广播消息。对于LIDAR设备，这类消息用于在本地网络上识别新设备，因为UDP不需要主动连接。UDP非常适合识别不在同一子网中的设备。它们可以“聊天”并协商正确的IP设置，而无需“正常”（TCP方式）连接。

在前一篇文章中，我描述了该库的TCP部分，因此如果您拥有该源代码，只需使用下面描述的示例即可。

后续文章将描述该库的串行（Serial）和USB部分的使用。另外，我将发布一篇关于NetTools类的文章，该类将使您能够匹配IP和子网掩码，检查网络上的设备，并检索连接设备的MAC地址。

示例截图：（当然，您需要两台PC才能聊天...）

Screenshot

Using the Code

基本上，代码的“外观和感觉”应该与TCP示例相同（在此处找到），因此相同的规则适用。代码被设计为广播使用，而不是单播（单个目的地）代码。尽管您可以使用它，正如示例中所述，但它的目的是用作激光雷达设备的标识符。

实例化UDP广播器并在相同的发送/接收端口（示例中为30718）上打开连接

UDPBroadCast = New SICK_Communication.Ethernet.UDP()
UDPBroadCast.UDP_open(30718, 30718)

为了使本示例工作，使用了相同的发送和接收端口。使用同一端口会导致接收到的电报回显，这需要进行过滤（参见示例）。

发送电报

UDPBroadCast.Send_BroadcastMessage(NickName & " joined the chat")

发送字节也作为重载函数支持，在这种情况下，我们发送一个变量和一个固定的string。

检查新接收的数据

单线程可以使用f.i定时器像这样检查数据可用性

If UDPBroadCast.available > 0 Then
    UDPBroadCast.Readavailable_string()
End If

也可以订阅NewData事件以支持多线程，如

'Adding a multithreaded handler for the new data received event
AddHandler UDPBroadCast.NewDataAvailable, AddressOf NewDataRecieved

一个简单的sub作为事件处理程序

Public Sub NewDataRecieved()
    'Read the string that came available
    Recievedstring = UDPBroadCast.Readavailable_string()

   'Send it to a multithreaded "Add to listbox" handler
    Listbox_RecieveLB_ItemAdd(Recievedstring)

End Sub

就是这样，发送和接收已说明。

关注点

在通信类中，有一个对结构库SICK_Work的引用。这个库只是一堆功能很少的类，但它们构成了完整应用程序的支柱（如图所示）。由于这个库，可以将每个库作为独立部分使用，因为这些库之间的互连并没有在库本身内部实现。

引用文件是预编译的库文件，这些文件是示例正常工作所必需的。

通信类也可以用作简单的终端程序（类似于HW Group的Hercules Setup，我认为这是一个非常棒的工具），您可以在其中设置自己的限制。并且只需一点努力，您就可以从中创建一个键盘插入程序。总而言之，我认为将它公开可用是很棒的。

记得分享！！

历史

该程序本身根据GPL软件许可。到目前为止，这是我和我的同事 Referred to as the V4-library 的最新库改编。改进始终受到欢迎，希望您喜欢使用它。

其他技巧

TCP 客户端/服务器示例: https://codeproject.org.cn/Tips/892813/Communication-Library-Files

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